第173章 攻关

  “试出来的。“左城说。

  实际上不是试出来的。是那枚叶片里的算法框架自带的参数整定规则。规则里明確写了，在再入段的大气扰动环境下，时间常数要取零点三秒左右。

  邱培按照他说的改了参数，重新跑了一遍仿真。结果出来，在加入百分之三十气动参数不確定性和每秒十五米的阵风扰动之后，姿態角跟踪误差仍然保持在零点五度以內。

  “这个精度，够用了。“卫嘉说。

  姿態控制模块的突破花了五天。接下来的推力调节模块更复杂。

  发动机推力调节的核心难点在於，火箭回收过程中需要多次点火，每次点火的推力大小和持续时间都要精確控制。推力大了，火箭减速过度。推力小了，火箭砸到地上。

  李国栋带著两个推进系统出身的工程师，连续熬了三个通宵，建了一套基於凸优化的推力规划算法。

  “但有个问题。“李国栋在凌晨三点的会议室里说，“计算时间太长。实时控制的话，求解时间必须在五十毫秒以內，我们的算法现在需要两百毫秒。“

  左城翻了翻算法文档，指了其中一个约束条件：“这个二阶锥约束可以去掉。“

  “去掉之后可行域会变。“

  “不会变太多。推力规划的物理约束主要是推力大小和推力变化率，这两个是线性的，保留就够了。二阶锥约束可以用叠代修正替代。“

  李国栋让工程师按照左城的建议修改了算法。求解时间从两百毫秒降到了三十五毫秒。

  最后一个模块是著陆缓衝。

  马昊从无人系统事业部带来的两个工程师发挥了作用，他们借鑑了无人机著陆腿的摺叠缓衝机构，设计了一套四腿摺叠式著陆系统。

  “著陆过载可以控制在三g以內。“马昊的工程师说，“三g是猎鹰九號的设计指標。“